Исходные данные
Два сайта, один на Drupal 7, дадим ему домен site.ru, второй на Drupal 6 (OpenAtrium), будет расположен на поддомене docs.site.ru. Я исхожу из того, что оба сайта уже установлены и настроены, нужно лишь включить межсайтовую авторизацию, чтобы пользователи, уже имеющие учетку на site.ru, смогли авторизоваться под такими же данными на сайте docs.site.ru.
Для этого понадобятся модули Services, Services single sign-on server helper, Services single sign-on client
Как их настроить, а точнее как это сделал я - прочитать можно в моем блоге тут

P.S.: направление решения подсказал Андрей Березовский, англоязычная статья.